L-ewwel stampa ta 'taljoli dehret f'ħelsien Assirjan mis-seklu 8 QK. Dan l-eżenzjoni turi taljola sempliċi ħafna li tista 'tbiddel biss id-direzzjoni tal-applikazzjoni tal-forza. L-iskop ewlieni tiegħu huwa li tiffaċilita l-applikazzjoni tal-forza u ma tipprovdi l-ebda benefiċċju mekkaniku. Fiċ-Ċina, it-tpinġija ta 'apparati taljola dehret l-ewwel darba fil-briks miżbugħin tad-dinastija Han u forom tal-fuħħar. Hemm ukoll diskussjoni dwar it-taljoli fil- "Ink Classic".
Il-Griegi tal-qedem ikklassifikaw taljoli bħala makkinarju sempliċi. Sa mill-400 QK, il-Griegi tal-qedem diġà kienu jafu kif jużaw taljoli komposti. Madwar it-330 QK, Aristotile indirizza t-18-il mistoqsija fix-xogħol tiegħu "problemi mekkaniċi", li ddiskutiet speċifikament is-sistema "taljola kompost". Archimedes ikkontribwixxa ħafna għarfien dwar makkinarju sempliċi, li spjega fid-dettall it-teorija kinematika tat-taljoli. Jingħad li Archimedes darba uża taljola kompost waħdu biex jiġbed vapur tal-baħar kbir mimli merkanzija u passiġġieri. Fl-ewwel seklu WK, Heraeus ta ’Lixandra analizza u kiteb teorija dwar taljoli komposti, li wera li l-proporzjon tat-tagħbija mal-forza huwa ugwali għan-numru ta’ segmenti tal-ħabel li jġorru t-tagħbija, magħrufa bħala l- "prinċipju tat-taljola".
Fl-1608, fix-xogħol tiegħu "kollezzjoni matematika," il-fiżiċista Olandiż Simon Steffen iddikjara li l-proporzjon tat-tul tal-passaġġ bejn il-forza applikata u t-tagħbija f'sistema ta 'taljola huwa daqs il-proporzjon invers bejn il-forza applikata u t-tagħbija. Dan huwa l-prinċipju tax-xogħol virtwali f'forma ta 'embrijoni.
Fl-1788, il-fiżiċista Franċiż Joseph Lagrange uża l-prinċipju tat-taljola biex joħroġ il-prinċipju tax-xogħol virtwali fix-xogħol monumentali tiegħu "m é canique analytique", u b'hekk fetaħ il-preludju għall-mekkanika Lagrangjana.
